Les robots KUKA sont largement utilisés dans l'automobile, l'aérospatiale et la fabrication de précision en raison de leur haute précision, répétabilité et flexibilité. Cependant, la programmation des robots KUKA — en particulier pour les trajectoires de mouvement complexes, le contrôle de la force et la synchronisation multi-robots— nécessite une compréhension approfondie de KUKA Robot Language (KRL) et des techniques de débogage.
Ce guide fournit une approche étape par étape de la programmation du mouvement des robots KUKA, couvrant :
✅ Syntaxe et structure KRL
✅ Planification du mouvement (PTP, LIN, CIRC)
✅ Optimisation avancée des trajectoires
✅ Débogage et résolution des erreurs
✅ Meilleures pratiques pour les applications industrielles
KRL est le langage de programmation propriétaire utilisé pour contrôler les robots KUKA. Contrairement aux langages à usage général (par exemple, Python, C++), KRL est optimisé pour le contrôle du mouvement en temps réel, la gestion des E/S et la conformité aux normes de sécurité.
Principales caractéristiques de KRL
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Structure modulaire (sections DECL, INIT, MAIN, EXIT)
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Commandes de mouvement (PTP, LIN, CIRC, SPLINE)
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Intégration des E/S et des capteurs (signaux numériques/analogiques)
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Gestion des erreurs (blocs TRY/CATCH)
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Prise en charge des packages KUKA.Option (par exemple, contrôle de la force, vision)
Structure de programme KRL de base
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DECL INT counter = 0 // Déclaration de variable
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DEF MyProgram( )
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INIT
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$BASE = {0,0,0,0,0,0} // Définir le système de coordonnées de base
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$TOOL = {0,0,0.1,0,0,0} // Définir le décalage de l'outil
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ENDINIT
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MAIN
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PTP {X 100, Y 200, Z 300, A 0, B 0, C 0} C_DIS // Mouvement point à point
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LIN {X 150, Y 250, Z 300} C_DIS // Mouvement linéaire
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counter = counter + 1 // Incrémenter le compteur
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ENDMAIN
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EXIT
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IF counter > 10 THEN
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WARN "Programme terminé 10 cycles."
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ENDIF
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ENDEXIT
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END
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Les robots KUKA prennent en charge quatre principaux types de mouvement, chacun adapté à différentes applications :
A. Mouvement point à point (PTP)
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Le plus rapide mais le moins précis (le robot se déplace via le chemin le plus court, pas en ligne droite).
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Idéal pour: Pick-and-place, palettisation, mouvements non critiques.
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Exemple:
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PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_DIS // C_DIS permet la détection dynamique des collisions
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Mouvement linéaire (LIN)
Mouvement en ligne droite précis (essentiel pour le soudage, la distribution).
Idéal pour: Soudure de joints, application d'adhésif, usinage CNC.
Exemple:
LIN {X 150, Y 250, Z 300} VEL=0.5m/s ACC=1.0m/s² // Vitesse et accélération personnalisées |
C. Mouvement circulaire (CIRC)
Mouvement en arc fluide (nécessite des points intermédiaires et finaux).
Idéal pour: Soudure à l'arc, polissage, finition de surface incurvée.
Exemple:
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