Comment programmer des robots industriels？

Comment programmer les robots industriels

La programmation de robots industriels consiste à convertir les exigences de tâche en instructions exécutables pour les robots, ce qui nécessite de prendre en compte les types de robots, les exigences de tâche et les normes de sécurité.Ci-dessous sont les méthodes et les étapes de base pour la programmation de robots industriels, classés par approches techniques et par flux de travail opérationnels.

I. Méthodes de base de programmation de robots industriels

1Apprendre la programmation pendant

• Principe: L'opérateur guide manuellement l'effecteur d'extrémité du robot (par exemple, la torche de soudage, la pince) le long du chemin souhaité à l'aide d'un pendentif d'entraînement.Le robot enregistre les points clés et pose pour générer une trajectoire de mouvement.
• Applications: tâches répétitives avec des trajectoires fixes (p. ex. soudage, peinture).
• Les étapes:
  1. Déplacez manuellement le robot au point de départ et enregistrez sa position.
  2. Déplacez progressivement le robot vers des points clés le long du parcours, en enregistrant les coordonnées et les poses.
  3. Régler les paramètres de mouvement (vitesse, accélération).
  4. Enregistrez le programme et faites une épreuve.
• Les avantages: Intuitif et facile à apprendre, ne nécessitant aucune formation en programmation.
• Les limites: Les ajustements de trajectoire prennent du temps et sont moins adaptables aux environnements dynamiques.

• 2. Programmes hors ligne (OLP)

• Principe: utiliser un logiciel de simulation 3D (par exemple, RobotStudio, Delmia) sur un ordinateur pour créer un modèle virtuel du poste de travail du robot, planifier les chemins et générer des programmes,qui sont ensuite téléchargés sur le contrôleur de robot.
• Applications: Planification complexe des chemins (par exemple, usinage de grandes pièces à usiner), collaboration entre plusieurs robots.
• Les étapes:
  1. Importez des modèles CAO et construisez un poste de travail virtuel.
  2. Définir les systèmes de coordonnées de l'outil et de la pièce.
  3. Planifiez les chemins en utilisant un logiciel de simulation et générez le programme.
  4. Vérifier le programme (détection des collisions, analyse de l'accessibilité).
  5. Télécharger le programme sur le robot et le déboguer.
• Les avantages: Réduit les temps d'arrêt et prend en charge les tâches complexes.
• Les limites: repose sur la précision des modèles 3D et nécessite le support de logiciels de simulation.

• 3. La programmation textuelle

• Principe: Écrire des programmes utilisant des langages spécifiques aux robots (par exemple, KUKA KRL, ABB RAPID) ou des langages à usage général (par exemple, Python, C++) pour définir des commandes logiques et de mouvement.
• Applications: tâches nécessitant une logique complexe ou une interaction avec des dispositifs externes (par exemple, tri, assemblage).
• Exemple (ABB RAPID):
  rapidement

  	PROC Principale
  	Déplacez-vous à la position de base
  	MoveL pPick, v500, z50, tool0; // déplacement linéaire vers le point de prise en charge
  	Régler le doGripper, 1;
  	MoveL pPlace, v500, fine, tool0; // déplacement linéaire vers le point de placement
  	Réinitialiser doGripper, 0; // ouvrir le pinceau
  	Résultats de la recherche

• Les avantages: hautement flexible et capable d'intégrer des capteurs et des dispositifs externes.
• Les limites: Requiert des compétences en programmation et peut être complexe à déboguer.