(*)  servomécanisme 

Signal d'erreur

Le moteur est associé à un résolveur monté sur l'arbre d'entraînement pour fournir une rétroaction de position et de vitesse. De plus, la position mesurée de l'arbre est comparée à la position de consigne.

D'autre part, si la position de sortie diffère de celle requise, un signal d'erreur est généré, ce qui amène le moteur à tourner dans un sens ou dans l'autre, selon les besoins, pour amener l'arbre de sortie à la position appropriée. À mesure que les positions se rapprochent, le signal d'erreur se réduit à zéro et le moteur s'arrête.

Servomoteur Kuka

Dans le cas de KUKA Servomoteur, chaque moteur d'axe a son propre Servo Drive appelé KSD, qui signifie KUKA Servo Drive. Chaque KSD est évalué en fonction du moteur qu'il entraîne. Par exemple, le moteur de l'axe 2 nécessitera plus de courant que les axes du poignet 4, 5 et 6, car la charge est beaucoup plus importante sur cet axe.

Résolveur

La rétroaction du résolveur est renvoyée au robot sous forme de signal de données après être passée par le convertisseur numérique du résolveur situé à la base du robot. Par conséquent, sur cette carte, les six valeurs du résolveur sont combinées en un seul signal de données renvoyé au PC du robot.